صفحة ٨٥
الدرس الثاني: تصميم الروبوت ومساعدة الحاسوب 2
نص قرائي
) ذراع CAD: Computer Aided Design( سيتم استخدام الحاسوب للمساعدة في رسم وتصميم
Matlab وAutocad روبوتية، حيث إنه يوجد العديد من برمجيات الرسم والتصميم بمساعدة الحاسوب، مثل
». sketchup« وغيرها. سيتم توضيح الخطوات اللازمة لتطوير ذراع روبوتية متحركة باستخدا م برنامج
)Links and Joints( الوصلات والمفاصل
نشاط
)3( نشاط
، إبحث عن مقطع فيديو يبين الوصلات والمفاصل الموجودة في الذراع، من حيث: أنوا عها
وعددها، وعلاقتها مع درجات الحرية في الحركة.
نص قرائي
درجات الحرية والوصلات والمفاصل
إن ثلاث درجات حرية كافية لوضع نهاية ذراع الروبوت في أي
نقطة ضمن فضاء العمل ثلاثي الأبعاد؛ ولذلك فمن الناحية
النظرية يعتقد أن الروبوت لا يحتاج إلى أكثر من ثلاث
درجات حرية، ولكن الروبوت الذي يحتوي على أكثر من
ثلاث درجات حرية يؤدي حركات أكثر مرونةً من الروبوت
): هي التيDoF( درجات الحرية
تمكّن الروبوت من أداء عمله،
وعددها يساوي عدد متغيرات
الحركة المختلفة والمستقلة التي
يجب تحديدها من أجل التعرف إلى
مواضع أجزاء الروبوت الميكانيكية.
وهي تشير بمعنى آخر إلى الطرق
المختلفة التي قد يسلكها ذراع
الذي يحتوي على ثلاث درجات حرية فقط.
الروبوت أثناء حركته.
3 مفصل
)elbow (الكوع
2 مفصل
)shoulder (الكتف 3 وصلة
): روبوت (ذراع مناولة) بثلاثة مفاصل1( شكل
2 وصلة
1 مفصل
(مع القاعدة)
1 وصلة
القاعدة0 وصلة
)Base(